🦾 Робот-собака на колесах #новостинауки #робот
Четвероногий робот-собака an Мау. По первоначальной задумке у него были уже привычные для робосова ноги. Но затем к ним приделали колёса, чтобы можно было комбинировать ходьбу и езду. Потом, ну а чего мелочиться, его научили вставать на задние конечности и перемещаться на своих двоих.
В таком положении у него оставались свободными передние лапы, которые приспособили для взаимодействия с предметами. Вот только для того, чтобы и управлять верхними конечностями, и поддерживать баланс, а одно влияет на другое, это же в рамках одного объекта, там центры тяжести меняются.
Нужно использовать два алгоритма, решить две задачи: задачу локомоции, то есть по сути движение, и задачу взаимодействия с объектом. Вот только последовательное решение этих задач очень сложное. Плюс требуется ручные настройки для каждого случая взаимодействия. Чтобы обойти эту проблему, инженеры отправили пса обучаться с.